Der Calliope-Motortreiber              

           
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Der Motortreiber auf der Callipe-Platine kennt zwei Modi, die hier mit den Tasten getestet werden. Knopf A verwendet den Ein-Motor-Modus. Der Motor kann vorwärts (hier +80%) und rückwärts (-80%) laufen. Er muss dann zwischen den Pins Motor A und Motor B angeschlossen werden. Nach einem Tipp von Jörn Alraun vom Calliope-Team habe ich die Drähtchen mit Zahnstochern eingeklemmt.




Taste B startet den Test für zwei Motoren, die jeweils gegen GND angeschlossen werden. Jeder Motor für sich kann zwischen 0% und 100% angesteuert werden. Aber Achtung, 100% entspricht hier nur der halben Ansteuerung. Wenn man beide Motoren auf 100% einstellt, teilen sie sich die aktive Zeit.

Hier der Quelltext zum Kopieren:

input.onButtonPressed(Button.A, () => {
    basic.setLedColor(Colors.Red)
    motors.motorPower(80)
    basic.pause(1000)
    motors.motorCommand(MotorCommand.Coast)
    basic.pause(1000)
    motors.motorPower(-80)
    basic.pause(1000)
    motors.motorCommand(MotorCommand.Coast)
    basic.pause(1000)
})

input.onButtonPressed(Button.B, () => {
    basic.setLedColor(Colors.Green)
    motors.dualMotorPower(Motor.A, 100)
    motors.dualMotorPower(Motor.B, 0)
    basic.pause(1000)
    motors.dualMotorPower(Motor.B, 100)
    motors.dualMotorPower(Motor.A, 0)
    basic.pause(1000)
})





Eigentlich soll eine externe Spannungsquelle an VM angeschlossen werden. Aber das Schaltbild zeige eine Diode von Vcc nach VM, sodass man hilfsweise mit 3,3 V arbeiten kann. Allerdings läuft die Versorgung dann über den internen Spannungsregler im Prozessor, sodass man nicht sehr große Ströme ziehen sollte, sondern maximal etwa 50 mA. Der verwendete Motor ist sehr sparsam und hat einen Leerlaufstrom von nur 15 mA, sodass man diese Versorgung verantworten kann.



Parallel zum Motor liegt der Piezo-Lautsprecher. Ich habe mich erst gewundert, warum ich nichts höre, da müsste doch die Motor-PWM hörbar werden. Ein Blick aufs Oszilloskop zeigt es. Die PWM-Frequenz ist mit etwa 40 kHz unhörbar hoch.



Der Motortreiber DRV8837 von Texas Instruments kann übrigens bis 1,8 A treiben und verfügt über eine interne Strombegrenzung. Damit ist er praktisch unkaputtbar. 



Der Roboter von Rainer R.

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